KVKV-X

ベクトルFUNライブラリ

ベクトルとは

ベクトルとは大きさと方向を持つ量です。
PLCではロボット座標、カメラ座標、ワーク位置計算などで利用されます。

用途例

  • ロボット位置計算
  • カメラ座標変換
  • ワーク姿勢計算
  • 回転行列計算
  • クォータニオン計算

一覧

3Dベクトルの生成 (Vector3D)

加算 (vecADD)

減算 (vecSUB)

定数倍 (vecMUL)

アダマール積 (vecMultiply)

外積 (vecCross)

比較 (vecEQ)

内積 (vecDot)

ノルム (vecNorm)

3Dベクトルの生成 (Vector3D)

KV
vector3dFB
KV-X
vector3dFBKVX
入力
x
X軸
y
Y軸
z
Z軸
出力
outVector
方向ベクトル

構造体

sVector方向ベクトル
xX軸
yY軸
zZ軸

加算 (vecADD)

KV
ベクトル加算FUNブロック(KV)
KV-X
ベクトル加算FUNブロック(KV-X)
入力
vector1
ベクトル１
vector2
ベクトル２
出力
outVector
方向ベクトル

【例】
vector1 = [3, 2, 1]
vector2 = [1, 4, 2]

outVector = [4, 6, 3]

【 計算式 】
\[ \overrightarrow{a}+\overrightarrow{b}=(a_x+b_x,\ a_y+b_y,\ a_z+b_z) \]

減算 (vecSUB)

KV
ベクトル減算FUNブロック(KV)
KV-X
ベクトル減算FUNブロック(KVｰX)
入力
vector1
ベクトル１
vector2
ベクトル２
出力
outVector
方向ベクトル

【例】
vector1 = [3, 2, 1]
vector2 = [1, 4, 2]

outVector = [2, -2, -1]

【 計算式 】
\[ \overrightarrow{a}-\overrightarrow{b}=(a_x-b_x,\ a_y-b_y,\ a_z-b_z) \]

定数倍 (vecMUL)

KV
ベクトル定数倍FUNブロック(KV)
KV-X
ベクトル定数倍FUNブロック(KVｰX)
入力
vector
ベクトル
kk
倍率
出力
outVector
方向ベクトル

【例】
vector = [3, 2, 1]
kk = 2

outVector = [6, 4, 2]

【 計算式 】
\[ k\overrightarrow{a}=(ka_x,\ ka_y,\ ka_z) \]

アダマール積 (vecMultiply)

KV
ベクトルアダマール積FUNブロック(KV)
KV-X
ベクトルアダマール積FUNブロック(KV-X)
入力
vector1
ベクトル１
vector2
ベクトル２
出力
outVector
方向ベクトル

【例】
vector1 = [3, 2, 1]
vector2 = [1, 4, 2]

outVector = [3, 8, 2]

【 計算式 】
\[ \overrightarrow{a}\odot\overrightarrow{b}=(a_xb_x,\ a_yb_y,\ a_zb_z) \]

外積 (vecCross)

  • 法線ベクトル生成
  • 面の向き判定
  • 右手座標系作成
  • ロボット姿勢計算
KV
ベクトル外積FUNブロック(KV)
KV-X
ベクトル外積FUNブロック(KV-X)
入力
vector1
ベクトル１
vector2
ベクトル２
出力
outVector
方向ベクトル

【例】 vector1 = [3, 2, 1]
vector2 = [1, 4, 2]

outVector = [0, -5, 10]

【 計算式 】
\[ \overrightarrow{a} \times \overrightarrow{b}= \begin{pmatrix} a_yb_z-a_zb_y \\ a_zb_x-a_xb_z \\ a_xb_y-a_yb_x \end{pmatrix} \]

比較 (vecEQ)

各要素が完全一致した場合にTRUEを返します。

KV
ベクトル比較FUNブロック(KV)
KV-X
ベクトル比較FUNブロック(KV-X)
入力
vector1
ベクトル１
vector2
ベクトル２
【 計算式 】
\[ (a_x,a_y,a_z)=(b_x,b_y,b_z)=TRUE \]

内積 (vecDot)

内積はベクトルの方向と大きさの関係を表します。
ベクトルを正規化した場合は以下の関係になります。

  • 1 → 同じ方向
  • 0 → 直交
  • -1 → 逆方向
KV
ベクトル内積FUNブロック(KV)
KV-X
ベクトル内積FUNブロック(KV-X)
入力
vector1
ベクトル１
vector2
ベクトル２
出力
result
計算結果

【例】
vector1 = [3, 2, 1]
vector2 = [1, 4, 2]

result = 13

【 計算式 】
\[ result = a_xb_x+a_yb_y+a_zb_z \]

ノルム (vecNorm)

KV
ベクトルノルムFUNブロック(KV)
KV-X
ベクトルノルムFUNブロック(KV-X)
入力
vector
ベクトル
出力
result
計算結果

【例】
vector1 = [3, 2, 1]

result = 3.742

【 計算式 】
\[ result = \sqrt{a_x^2+a_y^2+a_z^2} \] 単位ベクトル \[ \hat{a} = \frac{\vec a}{|\vec a|} \]

関連ページ

ダウンロード

keisanKVLib.kufb (ライブラリのみ)
keisanKVXLib.kufb (ライブラリのみ)

※ KV-Xの動作確認はシミュレータで行いました


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