KVKV-X

一覧

このページではKEYENCE KV・KV-X用の計算ライブラリをまとめています。
幾何計算、3D座標変換、ベクトル演算、回転行列、クォータニオン、行列演算など、PLCだけでは実装が難しい数学処理をファンクションとして提供しています。
ロボット制御、画像処理、位置決め、座標変換などで利用できます。

2D

2D 2D座標上の距離・角度・交点・回転・円の中心など、画像処理やXYステージ制御で利用する計算です。

linearPtoP

２点間の距離と角度

平面座標上の２点を通る直線の距離と角度

Intersection

２直線の交点と角度

平面座標上の２直線の交点の座標と交差角度

PointRotate

原点を中心に回転

平面座標上の原点を中心に回転

GetCenter2d

３点を通る円の中心

平面の３点を通る円の中心と半径を求める

3D

XYZ空間の距離、回転、オイラー角、クォータニオン変換をまとめています。

Distance3D

２点の距離

空間座標上の2点の距離を算出

GetCenter3D

３点を通る円の中心

空間の３点を通る円の中心を算出

matRotateXYZ

X Y Z 軸で回転

X軸、Y軸またはZ軸を中心に軸周りで回転

matRotateEuler

オイラー角で回転

オイラー角を回転行列に変換（EulerToMatrix）して回転（matRotateEuler）

qtRotate

クォータニオンで回転

回転軸を中心に回転

Spiral

螺旋

ベクトル

ベクトルの計算をまとめています。

vecADD

ベクトルの加算

vecSUB

ベクトルの減算

vecCross

ベクトルの外積

その他

ベクトルの生成、定数倍、アダマール積、比較、内積、ノルム

回転の相互変換

オイラー角、回転行列、クォータニオンの相互に変換するファンクションをまとめています。

オイラー角 → 回転行列

回転行列 → オイラー角

オイラー角 → クォータニオン

クォータニオン → オイラー角

クォータニオン → 回転行列

回転行列 → クォータニオン

双曲線関数/逆双曲線関数

vecCross

双曲線関数

hyperbolic

逆双曲線関数

行列

行列演算をするファンクションをまとめています。

matrix

行列

クォータニオン

3次元空間の回転の計算をするクォータニオンのファンクションをまとめています。

quaternion

クォータニオン

その他

3元連立方程式の解（ガウスの消去法）

ダウンロード

keisanKVLib.kufb (ライブラリのみ)
keisanKVXLib.kufb (ライブラリのみ)

※ KV-Xの動作確認はシミュレータで行いました