モーション制御命令 比較一覧（KEYENCE KV-X／OMRON NJ/NX）
キーエンス KV-X300シリーズとオムロン NJ/NXシリーズのモーション制御命令を機能別に並べた対応表です。両機種ともPLCopen®モーション制御用ファンクションブロックに準拠した命令を持っています
記号の意味はページ末尾の凡例を参照してください。
共通の入出力変数
PLCopen®モーション制御用ファンクションブロックで共通に使われる入出力変数です。KV-X・NJ/NXとも基本的に同じ変数名・同じ意味で使用できます。
| 区分 | 変数名 | 内容 | KV-XとNJ/NXの差異 |
|---|---|---|---|
| 対象軸 | Axis | 軸変数 | NJ/NXは入出力変数 |
AxisGroup / AxesGroup | 軸グループ変数 | NJ/NXは入出力変数 | |
Master / Slave / Auxiliary | 同期制御の主軸・従軸・補助軸（軸変数） | ||
| 起動 | Execute | FALSE→TRUEで実行開始 | |
Enable | TRUEの間だけ機能を実行 | ||
| 状態出力 | Done | 正常終了 | |
Busy | 実行中 | ||
Active | 制御中 | ||
CommandAborted | 中断 | ||
Error | 異常終了 | ||
ErrorID | エラーコード | ||
Status | 動作中 | ||
Enabled | 制御中 | ||
| 動作パラメータ | Position / Distance | 目標座標・移動距離 | |
Velocity | 目標速度 | ||
Acceleration / Deceleration | 加速・減速レート | ||
Jerk | S字比率(ジャーク) | ||
Direction | 方向 | ||
BufferMode | バッファモード | ||
TransitionMode | 0:TMNone、10:TMCornerRadius（補助円弧） | ||
TransitionParameter | 補助円弧半径 | ||
CoordSystem | 座標系 | ||
VelFactor | オーバーライド値 | ||
| 単位 | 座標単位 | 座標単位（mm, inch, deg, PLSなど） | それぞれツールで設定 |
- Execute型：
Executeの立ち上がりで実行を開始し、正常終了でDone、実行中はBusy、他の命令による中断でCommandAborted、異常終了でError／ErrorIDがTRUE（設定）になります。 - Enable型：
EnableがTRUEの間だけ機能を実行し、Status／Enabledなどで状態を出力します。
命令の比較
軸の基本操作
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| サーボON | PLCopen | MC_Power | MC_Power |
| 軸エラーリセット | PLCopen | MC_Reset | MC_Reset |
| 動作許可 | KVのみ | MC_OperationEnable | — |
| 原点復帰 | PLCopen | MC_Home | MC_Home |
| パラメータ指定原点復帰 | NJのみ | — | MC_HomeWithParameter |
| 高速原点復帰 | 類似 | MC_FastMoveToHome | MC_MoveZeroPosition |
| ベースポジション移動 | KVのみ | MC_MoveToBasePosition | — |
| 原点センサ要求 | KVのみ | MC_InternalHomeSensor | — |
| 減速停止 | PLCopen | MC_Stop | MC_Stop |
| 即停止 | 類似 | MC_ImmediateStop | MC_ImmediateStop |
| 全軸即停止 | KVのみ | MC_ImmediateStopAll | — |
| JOG運転 | 類似 | MC_Jog | MC_MoveJog |
| 現在位置変更 | PLCopen | MC_SetPosition | MC_SetPosition |
| オーバーライド | PLCopen | MC_SetOverride | MC_SetOverride |
| 偏差カウンタリセット | NJのみ | — | MC_ResetFollowingError |
| 軸使用変更 | PLCopen | — | MC_ChangeAxisUse |
単軸位置決め・速度・トルク
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| 絶対位置決め | PLCopen | MC_MoveAbsolute | MC_MoveAbsolute |
| 相対位置決め | PLCopen | MC_MoveRelative | MC_MoveRelative |
| 位置決め | NJのみ | — | MC_Move |
| 速度制御（位置制御モード） | PLCopen | MC_MoveVelocity | MC_MoveVelocity |
| 速度制御（CSV） | 類似 | MC_VelocityControl | MC_SyncMoveVelocity |
| トルク制御 | PLCopen | MC_TorqueControl | MC_TorqueControl |
| サイクリック同期トルク制御 | NJのみ | — | MC_SyncTorqueControl |
| サイクリック同期絶対位置決め | 類似 | MC_AbsolutePosFollowUpControl | MC_SyncMoveAbsolute |
| 同期型追従制御 | KVのみ | MC_SyncTypeFollowUpControl | — |
| 割り込み定寸位置決め | NJのみ | — | MC_MoveFeed |
| トルク制限 | 類似 | MC_SetTorqueLimit | MC_SetTorqueLimit MC_SetTorqueLimit2 |
| 速度フィードフォワード | KVのみ | MC_SetVelocityFeedforward | — |
| トルクフィードフォワード | KVのみ | MC_SetTorqueFeedforward | — |
| 停止センサ要求 | KVのみ | MC_InternalStopSensor | — |
| 停止センサ検出マスク | KVのみ | MC_MaskStopSensor | — |
運転中の変更・位置オフセット
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| 位置決め目標座標変更 | KVのみ | MC_ChangeTargetPosition | — |
| 位置決め速度変更 | KVのみ | MC_ChangeTargetVelocity | — |
| 補間運転目標座標変更 | KVのみ | MC_ChangeTargetGroupPositions | — |
| 位置オフセット補正 | NJのみ | — | MC_OffsetPosition |
| サイクリック同期位置オフセット補正 | NJのみ | — | MC_SyncOffsetPosition |
ポイント運転（KV独自）
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| 位置決め制御（ポイントパラメータ） | KVのみ | MC_MoveToPoint | — |
| 位置決め運転再開 | KVのみ | MC_ResumePositioning | — |
| 強制次ポイント実行 | KVのみ | MC_MoveToNextPoint | — |
| 連続運転中断 | KVのみ | MC_SuspendNextPositioning | — |
| 指定位置停止 | KVのみ | MC_StopAtTargetPosition | — |
| MコードOFF | KVのみ | MC_MCodeOff | — |
| 待機解除 | KVのみ | MC_ReleaseStandby | — |
| ティーチング | KVのみ | MC_Teach | — |
同期制御（カム・ギア）
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| 同期制御開始 | PLCopen | MC_SyncControl | MC_CamIn MC_GearIn |
| カム動作開始 | PLCopen | — | MC_CamIn |
| 曲線指定カム動作開始 | NJのみ | — | MC_CamInCurve |
| カム動作解除 | PLCopen | — | MC_CamOut |
| カムモニタ | NJのみ | — | MC_CamMonitor MC_CamMonitorCurve |
| 同期カム切換 | KVのみ | MC_SwitchCam | — |
| ギア動作開始 | PLCopen | — | MC_GearIn |
| 位置指定ギア動作 | NJのみ | — | MC_GearInPos MC_GearInPos2 |
| ギア動作解除 | PLCopen | — | MC_GearOut |
| 台形パターンカム | NJのみ | — | MC_MoveLink |
| 加減算位置決め | NJのみ | — | MC_CombineAxes |
| 主軸位相補正 | PLCopen | MC_MainAxisPhasing | MC_Phasing |
| 補助軸位相補正 | KVのみ | MC_AuxAxisPhasing | — |
| 主クラッチ制御 | KVのみ | MC_MainClutch | — |
| 補助クラッチ制御 | KVのみ | MC_AuxClutch | — |
| 同期トルク制限クラッチ制御 | KVのみ | MC_TorqueLimitClutch | — |
| 擬似メカニカル同期停止 | KVのみ | MC_StopSimMechanicalSync | — |
| 同期制御外部参照指令値設定 | KVのみ | MC_SetSyncExternalReference | — |
| 同期接点出力パラメータ変更 | KVのみ | MC_UpdateSyncContactParameter | — |
| 軸間偏差監視 | NJのみ | — | MC_AxesObserve |
カムデータ
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| カムデータ読出 | KVのみ | MC_CamRead | — |
| カムデータ書込 | 部分 | MC_CamWrite | MC_SetCamTableProperty MC_SetCamTableEndPointIndex |
| カムデータ生成 | 類似 | MC_CamGenerate | MC_GenerateCamTable |
| カムテーブル保存 | NJのみ | — | MC_SaveCamTable |
ラッチ・監視・デジタル出力
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| 外部ラッチ有効 | PLCopen | — | MC_TouchProbe |
| 外部ラッチ無効 | PLCopen | — | MC_AbortTrigger |
| ゾーン監視 | NJのみ | — | MC_ZoneSwitch |
| デジタルカムスイッチ | PLCopen | — | MC_DigitalCamSwitch |
| タイムスタンプ→軸位置算出 | NJのみ | — | MC_TimeStampToPos |
パラメータ・システム
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| パラメータ保存 | KVのみ | MC_SaveParameter | — |
| 軸パラメータ書込 | NJのみ | — | MC_WriteAxisParameter |
| 軸パラメータ読出 | NJのみ | — | MC_ReadAxisParameter |
| MC設定書込 | NJのみ | — | MC_Write |
| サーボパラメータ読出 | KVのみ | MC_SV3_ReadServoParameter | — |
| サーボパラメータ書込 | KVのみ | MC_SV3_WriteServoParameter | — |
| モーション変数更新 | 部分 | MC_RefreshMotionVariable | MC_PeriodicSyncVariables |
| 処理時間最大値クリア | KVのみ | MC_ClearMaxCycleTime | — |
軸グループ（補間）
| 名称 | 区分 | KEYENCE KV-X | OMRON NJ/NX |
|---|---|---|---|
| 軸グループ有効 | PLCopen | — | MC_GroupEnable |
| 軸グループ無効 | PLCopen | — | MC_GroupDisable |
| 軸グループエラーリセット | PLCopen | — | MC_GroupReset |
| 直線補間（絶対） | PLCopen | MC_MoveLinearAbsolute | MC_MoveLinearAbsolute |
| 直線補間（相対） | PLCopen | MC_MoveLinearRelative | MC_MoveLinearRelative |
| 直線補間 | NJのみ | — | MC_MoveLinear |
| 円弧補間 | 類似 | MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative | MC_MoveCircular2D |
| 軸グループ減速停止 | PLCopen | MC_GroupStop | MC_GroupStop |
| 軸グループ即停止 | NJのみ | — | MC_GroupImmediateStop |
| 軸グループオーバーライド | PLCopen | — | MC_GroupSetOverride |
| 軸グループ位置取得 | NJのみ | — | MC_GroupReadPosition |
| 軸グループ構成軸書込 | NJのみ | — | MC_ChangeAxesInGroup |
| 軸グループサイクリック同期絶対位置 | NJのみ | — | MC_GroupSyncMoveAbsolute |
該当する命令が見つかりませんでした。
凡例
| PLCopen | PLCopen®モーション制御用FBで規定されている命令。共通の入出力変数は同じ意味で使用できる（片方の機種のみにある場合も含む） |
|---|---|
| 類似 | 各社独自の命令で、同等の機能を持つもの。命令名・引数の構成が異なる |
| 部分 | 機能の一部が重なる、または複数命令の組み合わせで代替できるもの |
| KVのみ／NJのみ | 一方の機種にのみある独自の命令 |
| — | 該当する命令なし |
行のまとめ方
- 機能ごとに1行にまとめています。
- 区分の内訳：PLCopen 27件、類似 8件、部分 2件、KVのみ 33件、NJのみ 24件（全94行）。
対象範囲
- KV-X：命令語リファレンスマニュアル 3章のモーション制御用FB（MC_～）を対象としています。
- NJ/NX：コマンドリファレンスマニュアル モーション編（軸指令・軸グループ指令・共通指令の命令）を対象としています。
- 命令の仕様・使用可否はCPUの機種やバージョンによって異なります。実際の使用にあたっては各社のマニュアルを確認してください。
出典
- キーエンス：KV-X500/X300シリーズ 命令語リファレンスマニュアル 084A06（2026年3月）
- オムロン：NJ/NXシリーズ コマンドリファレンスマニュアル モーション編 SBCE-434N（2026年7月）
