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2D

RightTriangle

直角三角形

辺ab、高さ、辺ca、aの角度のうち2つを入力して実行すると入力していない項目を算出して出力します

PolygonArea

点で囲まれた多角形

座標上の10点までの点を繋げた多角形の面積と外周を出力します

TriangleInCircle

三角形の内接円

3辺の長さを指定した三角形の内接円の半径と円の面積を出力します

TriangleCircumCircle

三角形の外接円

3辺の長さを指定した三角形の外接円の半径と円の面積を出力します

RegularPolygonInCircle

正多角形の内接円

辺の長さを指定した正多角形の内接円の半径と円の面積を出力します

RegularPolygonCircumCircle

正多角形の外接円

辺の長さを指定した正多角形の外接円の半径と円の面積を出力します

linearPtoP

2点間の距離と角度

平面座標上の2点を通る直線の距離と角度

Intersection

2直線の交点と角度

平面座標上の2直線の交点の座標と交差角度

PointRotate

原点を中心に回転

平面座標上の原点を中心に回転

PolarCoordinates

直交座標から極座標

直交座標から極座標へ変換

GetCenter2D

3点を通る円の中心

平面の3点を通る円の中心と半径を求める

3D

distance3D

2点の距離

空間座標上の2点の距離を算出

getCenter3D

3点を通る円の中心

空間の3点を通る円の中心を算出

matRotateXYZ

X Y Z 軸で回転

X軸、Y軸またはZ軸を中心に軸周りで回転

matRotateEuler

オイラー角で回転

オイラー角を回転行列に変換して回転

qtRotate

クォータニオンで回転

回転軸を中心に回転

ベクトル

その他

ベクトルの生成、定数倍、アダマール積、比較、内積、ノルム

回転の相互変換

双曲線関数/逆双曲線関数

行列

クォータニオン

その他

姿勢制御

ダウンロード

ダウンロードされたときは利用規約に同意したものとみなします

pythonでグラフ表示

計算ライブラリの結果をグラフ表示するPython3のプログラムはpythonTestView.zip
Pythonのライブラリはsocket, numpy, matplotlibを使っていますのでインストールしてください

[グラフで確認する方法]

PLCとPCをEthernetで接続した状態で、
PLCでは ”計算ライブラリ ソース (keisan.csm2)” を実行して、ラダーの実行したいプログラムのトリガーをONにすることで計算結果をPCの読み取りエリアにセットします
PCでは"Plot2D_fins.py"など該当するプログラムを実行するとPLCの値を読み出してグラフ表示します

2DPlot2D_fins.py
3DPlot3D_fins.py
ベクトルvector3D_fins.py
双曲線関数 / 逆双曲線関数graph_fins.py

関連サンプル

python3d オイラー角、クオータニオンをPythonで計算するサンプル
FinsCommand FinsコマンドをUDPで送受信するサンプル

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