計算ライブラリサンプル集

本ページではOMRON NX/NJシリーズ向けの計算ライブラリを公開しています。
2D幾何計算、3D座標計算、ベクトル演算、行列演算、クォータニオン、姿勢制御などのサンプルをダウンロードできます。

サンプル一覧

2D計算

直角三角形

辺ab、高さ、辺ca、aの角度のうち２つを入力して実行すると入力していない項目を算出して出力します

点で囲まれた多角形

座標上の１０点までの点を繋げた多角形の面積と外周を出力します

三角形の内接円

３辺の長さを指定した三角形の内接円の半径と円の面積を出力します

三角形の外接円

３辺の長さを指定した三角形の外接円の半径と円の面積を出力します

正多角形の内接円

辺の長さを指定した正多角形の内接円の半径と円の面積を出力します

正多角形の外接円

辺の長さを指定した正多角形の外接円の半径と円の面積を出力します

２点間の距離と角度

平面座標上の２点を通る直線の距離と角度

２直線の交点と角度

平面座標上の２直線の交点の座標と交差角度

原点を中心に回転

平面座標上の原点を中心に回転

直交座標から極座標

直交座標から極座標へ変換

極座標から直交座標

極座標から直交座標へ変換

３点を通る円の中心

平面の３点を通る円の中心と半径を求める

3D計算

２点の距離

空間座標上の2点の距離を算出

３点を通る円の中心

空間の３点を通る円の中心を算出

X Y Z 軸で回転

X軸、Y軸またはZ軸を中心に軸周りで回転

オイラー角で回転

オイラー角を回転行列に変換して回転

クォータニオンで回転

回転軸を中心に回転

螺旋

ベクトル

ベクトルの加算

ベクトルの減算

ベクトルの外積

その他

ベクトルの生成、定数倍、アダマール積、比較、内積、ノルム

回転の相互変換

オイラー角 → 回転行列

回転行列 → オイラー角

オイラー角 → クォータニオン

クォータニオン → オイラー角

クォータニオン → 回転行列

回転行列 → クォータニオン

双曲線関数/逆双曲線関数

双曲線関数

逆双曲線関数

行列

行列

クォータニオン

その他

3元連立方程式の解（ガウスの消去法）

姿勢制御

ダウンロード

keisan.zip

ダウンロードされたときは利用規約に同意したものとみなします

pythonでグラフ表示

計算ライブラリの結果をグラフ表示するPython3のプログラムはpythonTestView.zip
Pythonのライブラリはsocket, numpy, matplotlibを使っていますのでインストールしてください

[グラフで確認する方法]

PLCとPCをEthernetで接続した状態で、
PLCでは ”計算ライブラリソース (keisan.csm2)” を実行して、ラダーの実行したいプログラムのトリガーをONにすることで計算結果をPCの読み取りエリアにセットします
PCでは"Plot2D_fins.py"など該当するプログラムを実行するとPLCの値を読み出してグラフ表示します

2D	Plot2D_fins.py
3D	Plot3D_fins.py
ベクトル	vector3D_fins.py
双曲線関数 / 逆双曲線関数	graph_fins.py

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	python3d	オイラー角、クオータニオンをPythonで計算するサンプル
	FinsCommand	FinsコマンドをUDPで送受信するサンプル

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pythonでグラフ表示

[グラフで確認する方法]

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