計算ライブラリ
2D
- 平面
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直角三角形 点で囲まれた多角形 
三角形の内接円 三角形の外接円 正多角形の内接円 正多角形の外接円 
２点間の距離と角度 ２直線の交点と角度 原点を中心に回転 
直交座標から極座標 極座標から直交座標 ３点を通る円の中心
3D
- 空間
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２点の距離 ３点を通る円の中心 - ベクトル
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加算 減算 
定数倍 ベクトル積 その他（比較,内積,ノルム） - 回転
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３次元の回転行列 オイラー角 クォータニオン - 回転の相互変換
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オイラー角 → 回転行列 回転行列 → オイラー角 オイラー角 → クォータニオン クォータニオン → オイラー角 クォータニオン → 回転行列 回転行列 → クォータニオン
双曲線関数
- 双曲線関数 / 逆双曲線関数
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双曲線関数 逆双曲線関数
行列
- 行列
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加算, 減算, 定数倍, アダマール積, 内積, 外積, 転置行列, 逆行列, 行列式の計算 \[ \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & \ldots & a_{1n} \\ a_{21} & a_{22} & \ldots & a_{2n} \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ a_{nl} & a_{n2} & \ldots & a_{nn} \end{bmatrix} \]
クォータニオン（四元数）
- クォータニオン
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加算, 減算, 外積, 共役, 実部, 虚部 
その他
- ATAN2
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４象限のATAN - ３元連立方程式の解(ガウスの消去法)
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ガウスの消去法で３元連立方程式を解く
姿勢制御
- 姿勢制御
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オイラー角での姿勢制御とクォータニオンでの姿勢制御 
ダウンロード
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計算ライブラリはkeisan.zip
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計算ライブラリの結果をグラフ表示するPython3のプログラムはpythonTestView.zip
Pythonのライブラリはsocket, numpy, matplotlibを使っていますのでインストールしてください
[グラフで確認する方法]
PLCとPCをEthernetで接続した状態で、
PLCでは ”計算ライブラリ ソース (keisan.csm2)” を実行して、ラダーの実行したいプログラムのトリガーをONにすることで計算結果をPCの読み取りエリアにセットします
PCでは"Plot2D_fins.py"など該当するプログラムを実行するとPLCの値を読み出してグラフ表示します
2D Plot2D_fins.py 3D Plot3D_fins.py ベクトル vector3D_fins.py 双曲線関数 / 逆双曲線関数 graph_fins.py
関連サンプル
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python3d オイラー角、クオータニオンをPythonで計算するサンプル
FinsCommand FinsコマンドをUDPで送受信するサンプル